TPE - Voitures autonomes
Le L293D.
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Le L293D est un composant indispensable pour piloter 2 moteurs à courant continu. Nous en avons donc besoin pour faire tourner les moteurs de chacune des roues de notre voiture.
Le L293D permet de contrôler le sens et la vitesse de rotation d'un ou deux moteurs en inversant la polarité du câblage, ce que nous ne pouvons pas faire à la main pendant que notre robot avance.
Les moteurs sont en effet branchés sur le L293D.
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Les ports GPIO utilisés pour le branchement du L293D sont décris ci-dessous :
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Enable 1 : SCLK 11 du GPIO
Input 1 : MISO 9 du GPIO
Output 1 : moteur B (câble noir)
Ground : masse du Raspberry
Ground : masse du Raspberry
Output 2 : moteur B (câble rouge)
Input 2 : MOSI 10 du GPIO
Vs : alimentation en 5 Volt de la batterie externe
Enable 2 : SCLK 21 du GPIO
Input 3 : 16 du GPIO
Output 3 : moteur A (câble rouge)
Ground : masse du Raspberry
Ground : masse du Raspberry
Output 4 : moteur A (câble noir)
Input 4 : MOSI 20 du GPIO
Vss : alimentation en 5 Volt du Raspberry Pi
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